Puuteandur

Puuteandur (Touch Sensor) on analoogandur, mis tuvastab, kui anduri punane nupp alla vajutatakse ja vabastatakse. See tähendab, et saate puuteanduri programmeerida tegutsema vastavalt kolmele olekule – vajutamine, vabastamine või järjestikune vajutamine ja vabastamine.

Joonis 1. Puuteandur.

Puuteanduri sisendi põhjal saate roboti programmeerida maailma nägema nii, nagu seda näeb pime inimene – robot sirutab käe välja ja kui midagi puudutab (vajutab), siis reageerib. Samuti saate ehitada sellise roboti, mille puuteandur on vajutatud olekus vastu roboti alla jäävat pinda. Sel juhul saate roboti programmeerida näiteks reageerima (peatuma), kui on oht, et see sõidab laua servalt alla (kui andur vabastatakse). Võitlusroboti saab näiteks programmeerida nii, et see surub end vastase vastu seni, kuni vastane tagasi astub. Seda tegevuste paari – vajutamist ja seejärel vabastamist – nimetatakse põrkamiseks.

Joonis 2. Puuteanduri 3 olekut.

Puuteanduri programmeerimisplokk

Joonis 3. Puuteanduri programmeerimisplokk.

Piltikooni alt saad määrata, kas andur mõõdab või võrdleb olekut. Väärtus 0 tähendab vabastatud, 1 vajutatud ning 2 vajutatud ja vabastatud olekut.

Anduri ikooni kõrval olevast lülitist saab juhtmega võtta sisendväärtust ekraanile, matemaatikaplokki või mujale (vt näidisülesannet 3).

Puuteandurit kasutatakse väga tihti Wait, Switch ja Loop plokkides. Kõikide nende plokkide juures on valikus andurid, mida saab seadistada vastavalt ülesandele (joonis 4).

Joonis 4. Puuteanduri kasutamine Wait plokis.

Näited

1.Robot sõidab seni kuni vajutad puuteandurit.

Joonis 5. Programm puuteanduri kasutamisest.

2. Kui puuteandur on vajutatud olekus, siis mootor töötab, kui vabastatud olekus, siis ei tööta. Kasutatud on Switch plokki, mille juures on andurite valiku võimalus, sealt tuleb valida sobiv andur ja määrata seaded.

Joonis 6. Puuteanduri programm Switch plokiga.

3. Juhtploki tuli põleb oranžilt, kui puuteandurit vajutatakse (hoitakse sees). Puuteanduri plokki kasutatakse mõõtmise režiimis ja puuteanduri oleku väärtus on sisendiks järgmisele plokile, kus määratakse ära, mis värvi tuli hakkab juhtplokil põlema.

Joonis 7. Puuteanduri mõõterežiimi valimine.

Joonis 8. Oranži värvi valimine.

Joonis 9. Puuteanduri oleku väärtuse suunamine järgmise ploki sisendiks.

Joonis 10. Programm töötab lõpmatu tsüklina.

Küsimus: Mida teeb see programm ?

Joonis 11. Puuteanduri ülesanne.

Kasutatud materjal
1.LEGO Mindstorms EV3 algõpe
2.LEGO EV3 Mindstorms kasutusjuhend
3. LEGO Mindstorm EV3 programmi abimaterjal