LEGO EV3 valgusandur

Joonis 1. LEGO EV3 valgusandur.

Valgusandur (Color Sensor), nimetatakse ka värvianduriks, on digitaalne andur, mis tuvastab anduri eesosal oleva aknakese kaudu siseneva valguse värvi ja tugevuse.

Valgusanduri programmeerimise plokk

Joonis 2. Valgusanduri programmeerimisplokk.

Piltikooni alt (joonis 2) saad määrata, kas andur mõõdab, võrdleb või kalibreerib. Järgmisena tuleb määrata, kas tegemist on täpse värviga, peegeldunud valguse intensiivsusega või ümbritseva valguse intensiivsusega.

Valgusanduri kolm režiimi

• Värvirežiim (Color Mode)

Selles režiimis teeb valgusandur vahet seitsmel värvil – must, sinine, roheline, kollane, punane, valge ja pruun. Samuti tunneb andur ära värvita ala. Oskus värvidel vahet teha tähendab seda, et saate roboti programmeerida sorteerima värvilisi palle või klotse, ütlema värvide tuvastamisel nende nimesid või tegevuse lõpetama, kui näeb punast värvi.

Joonis 3. Värvirežiim.

• Peegeldatud valguse tugevuse režiim (Reflected Light Intensity Mode)

Selles režiimis mõõdab valgusandur punasest lambist tagasi peegeldatud valguse tugevust. Anduri skaala on 0 (väga tume) kuni 100 (väga hele). See tähendab, et saate näiteks roboti programmeerida liikuma ringi valgel pinnal, kuni robot tuvastab musta joone, või tõlgendama värvikoodidega tuvastuskaarti.

Joonis 4. Peegeldatud valguse tugevuse režiim.

• Ümbritseva valguse tugevuse režiim ''(Ambient Light Intensity Mode)

Selles režiimis mõõdab valgusandur ümbritsevast keskkonnast aknakese kaudu siseneva valguse (näiteks päikesevalguse või taskulambi valguse) tugevust. Anduri skaala on 0 (väga tume) kuni 100 (väga hele). See tähendab, et saate roboti programmeerida mängima helimärguande, kui hommikul päike tõuseb, või tegevuse lõpetama, kui tuled kustuvad. Värvianduri võttesagedus on 1 kHz. Värvirežiimis või peegeldatud valguse tugevuse režiimis täpseima tulemuse saamiseks peab andurit hoidma õige nurga all – uuritava pinna lähedal, kuid mitte selle vastas.

Joonis 5. Ümbritseva valguse tugevuse režiim.

Programmeerimine valgusanduri plokiga

Anduri ikooni kõrval olevast lülitist saab juhtmega võtta ekraanile või matemaatikaplokki või mujale sisendväärtusi.

Joonis 3. Valgusanduri väärtuse suunamine arvutusplokki - mõõdab ümbitseva valguse tugevust ja tulemus lülitatakse arvutusplokki.

Valgusandur annab meile andmeid (joonis 4), kus iga värv on tähistatud arvuga 0 kuni 7 ja valguse tugevuse mõõtmisel on tulemus skaalal 0 kuni 100, kus tulemus 0 on tumedaim ja 100 heledaim.

Joonis 4. Valgusanduri väljundid.

Valgusandurit kasutatakse väga tihti Wait, Switch ja Loop plokkides. Järgnevalt vaatame kuidas näeb välja lihtne joonejärgimise programm, kasutatades Switchi plokki.

Joonis 5. Lihtne joonejärgimise programm.

Näited

1. Robot sõidab kuni musta jooneni.

2. Robot sõidab nii kaua, kuni mõõdetud valgustugevus on väiksem kui 50.

Ülesanne : Pane robot sõitma kahe joone vahel nii, et jõudes jooneni pöörab robot ringi ja sõidab tagasi ning kordab seda 4 ringi.

Kasutatud materjal
1.LEGO Mindstorms EV3 algõpe
2.LEGO EV3 Mindstorms kasutusjuhend
3. LEGO Mindstorm EV3 programmi abimaterjal