Mootorite programmeerimisplokid

Mootorite juhtimiseks saame kasutada 4 programmeerimisplokki.

Joonis 1. Keskmine mootor, suur mootor, Move Steering, Move Tank.

Keskmine mootor

Järgmisel joonisel on näha keskmise mootori programmeerimiseplokk, kus (1) tähistab porti (A, B, C, D), (2) režiimi valikut (On, Off, On for seconds, On for Degrees, On for Rotations) ja (3) erinevaid sisendeid, millega saab määrata mootori võimsust ja pöörlemis suunda, töötamise aega (saab määrata sekundites, kraadides või rattapööretes) ning seda, kas mootor seiskub pidurdamisega või vabakäigul.

Joonis 2. Keskmise mootori programmeerimisplokk.

Suur mootor

Neid on tavalises komplektis kaks ning neid kasutatakse peamiselt rataste liikuma panemiseks. Programmeerimisplokk on sarnane keskmise mootori omale.

Mõned näited sellest, kuidas mootoriploki erinevaid režiime kasutada.

Joonis 3. Suur mootor on ühendatud pordiga D, töötab 50 % võimsusega 1 sekundi ja siis peatub pidurdamisega.

Joonis 4. Mootor on ühendatud pordiga D ja pöörleb 50 % võimsusega 900 kraadi ehk mootor teeb 2,5 ringi.

Tabel 1. Mootori pöörete vastavus kraadides.

Kasutades programmeerimisplokke Move Steering ja Move Tank on võimalik juhtida kahte mootorit samaaegselt ning panna robot liikuma edasi- tagasi, pöörama või peatuma.

Move Steering plokk

Paneb roboti pöörama jooksutades mootoreid erineva kiirusega. Pöörde ulatuse määramiseks kasutatakse plokil oleva pööramise noole sisendit (steering value) väärtuses -100 kuni 100. Kui steering value on 0, siis liigub robot otse, kui positiivne, siis pöörab robot paremale ja kui negatiivne, siis vasakule. Mida absoluutvääruses suurem steering value, seda intensiivsem on pööre (vaata sisendite tabelit).

Joonis 5. Move Steering plokk, kus steering value on 25, mootorid on ühendatud B ja C porti, kiirem mootor töötab 50% võimsusega ja teeb 1000 kraadise pöörde.

Move Tank plokk

Selle plokiga saab 2 suurt mootorit eraldi seadistada - andes mootoritele erineva suuna või kiiruse, paneb see roboti pöörama.

Ülesanne: Proovi !

Joonis 6. Robot teeb pöörde paremale, sest vasak mootor töötab suurema võimsusega kui parem.

Joonis 7. Robot pöörab koha peal kuna mootorid on seadistatud töötama sama võimsusega, aga vastassuunaliselt.

Ülesanne: Katseta erinevaid võimalusi. Nt robot sõidab 25 cm, jääb seisma, teeb täispöörde ja sõidab tagurpidi tagasi.

Kasutatud materjal
1.LEGO Mindstorms EV3 algõpe
2.LEGO EV3 Mindstorms kasutusjuhend
3. LEGO Mindstorm EV3 programmi abimaterjal